Construction d'un sous-marin Lego 4.0 - contrôle automatique de profondeur

Construction d'un sous-marin Lego 4.0 - contrôle automatique de profondeur.



Ce sous-marin radiocommandé peut maintenir une profondeur constante ou une certaine distance du fond. Il est équipé d'un capteur de pression et d'un capteur de distance laser. Un Raspberry Pi et un contrôle PID sont utilisés pour l'automatisation. Testé dans une piscine et une petite rivière (à la fin de la vidéo). Profitez-en !

0:00 construction
2:36 tests dans l'eau
3:48 long voyage dans une petite rivière
6:47 code Python complet

SPECS
Déplacement : 2,4 kg (5,3 lb)
Profondeur d'essai : 1,5 m (5 ft)
Coque : cylindre en plastique acrylique (250x110x3mm), couvercle en plastique SAN (2mm d'épaisseur)
Joint du couvercle : joint torique de 2,5 mm (NBR 70 shore)
Réservoir de lestage : Seringue de 60 ml (injecteur de marinade Eotia), servomoteur moyen Lego EV3 (45503)
Hélice avant : hélice de drone (Diatone Bull Nose 4x4.5), moteur Lego PF L-motor (88003)
Hélice de rotation : Hélice Lego 3 pales (6041), moteur Lego PF M (8883)
Accouplements magnétiques : Aimant néodyme K&J Magnetics D38-N52, ruban UHMW TapeCase 423-5, spray silicone
Pilote de moteur : 2x Pololu 2130 DRV8833 Dual H-bridge
Commande radio : contrôleur 27 MHz démonté d'un sous-marin jouet (Mini U Boat chinois sans nom)
Capteur de pression : Honeywell SSCMANV030PA2A3 2 bar
Capteur de distance laser : SparkFun TFMini-S Micro
Ordinateur : Raspberry Pi Zero 2 W
Alimentation électrique : Lego Rechargeable Battery Box 9V (8878), Pololu 2123 S7V8F5 5V voltage regulator

PLUS DE DÉTAILS
https://brickexperimentchannel.wordpress.com/rc-submarine-4-0-blog-post-series/

CODE
https://mega.nz/folder/wqhhxJoI#cHnVI6NjaPkfZcdZvFZZ0Q
ou
https://www.dropbox.com/sh/u8a45maz3brrwrw/AADbUx9VZEw5UJPny1bJI-Lwa

https://www.youtube.com/watch?v=KLEH8RJsYgI

Le pilotage s'apparente plus à celui d'un drone qu'un sous marin. En tout cas c'est bien nerveux !

En tout cas montage très ingénieux.

Bien le bonjour

intéressant 
la partie lego n'est pas trop compliqué mais le reste c'est pas simple